山东大学机器人研究中心

推荐书籍

《机器人技术基础》

  《机器人技术基础》

  熊有伦 主编

                    华中科技大学出版社 1996

 本书系统地介绍了机器人的基础理论和关键技术。主要内容包括:机器人的机构、位姿描述和齐次变换、操作臂运动学、操作臂的雅可比、操作臂动力学、轨迹规划、操作臂的控制、机器人语言和离线编程等。本书反映了机器人在规划、控制和编程方面近期所取得的成果。此外,书中还附有习题和编程练习。
   本书可用作高等工科院校机电一体化、机械制造、自动化技术等专业机器人技术课程的教材,也可供从事机器人研究的科技工作者使用。


                                                                              《机器人学导论》


                 John J. Craig 著

             贠超 等译

             机械工业出版社 2006

本书系统讲解机器人学的理论知识,主要内容包括:机器人操作臂的几何性质,引起操作臂运动的力和力矩,与操作臂机械设计有关的问题和控制方法,机器人编程方法等。本书曾作为美国斯坦福大学机器人学导论的教材,经过两次修订。书中还包括大量分级的习题和编程作业,适合教学参考。
  本书可作为高等院校相关专业的教材或参考书,也可供相关技术人员参考。


                                                                   《机器人技术与应用》


                

                 陈恳 杨向东 刘莉 杨东超 编著

                         清华大学出版社 2006

 本书为高等工科院校“机器人技术与应用”课程教材。主要内容包括:机器人及其技术的概论,机器人坐标变换及运动学与动力学建模方法,机器人的控制理论与技术,机器人感知和智能,机器人设计技术,工业机器人和特种机器人的具体应用。

 本书适用于高等院校机械工程和其他工程类专业师生和从事机器人科学与系统研究、设计、制造和应用的工程技术人员学习和参考。




                                                                         《工业机器人》


                          

                             吴振彪 王正家 主编

                           华中科技大学出版社 2006

  本书系统地介绍了工业机器人的基本原理、机械系统设计、传感技术、控制技术、轨迹规划与编程方法、工程应用实例等内容。本书是一本理论与实用技术兼顾、机电并重的工业机器人入门教材,书中不仅介绍了有关的基础知识,还介绍了一些工业机器人的新知识和新技术内容。 本书可作为机电一体化、机械工程、自动化等专业的专科教材和相近专业的本科教材以及职业与成人高等教育的相应专业教学用书,也可作为有关工程技术人员的参考书。




             《Legged robots that balance》              

 This book, by a leading authority on legged locomotion, presents exciting engineering and science, along with fascinating implications for theories of human motor control. It lays fundamental groundwork in legged locomotion, one of the least developed areas of robotics, addressing the possibility of building useful legged robots that run and balance.

     The book describes the study of physical machines that run and balance on just one leg, including analysis, computer simulation, and laboratory experiments. Contrary to expectations, it reveals that control of such machines is not particularly difficult. It describes how the principles of locomotion discovered with one leg can be extended to systems with several legs and reports preliminary experiments with a quadruped machine that runs using these principles.
     Raiberts work is unique in its emphasis on dynamics and active balance, aspects of the problem that have played a minor role in most previous work. His studies focus on the central issues of balance and dynamic control, while avoiding several problems that have dominated previous research on legged machines.



                                                                  《机器人动力学与控制》


                          霍伟 编著

                            高等教育出版社 2005

 本教材以力学理论和控制理论的全面讲述为特色。教材的重点在于用严谨而系统的方式介绍机器人动力学与控制的基本概念和主要结果。全面介绍了机器人建模与控制研究中所涉及的基本概念、算法和有代表性的结果,特别是控制方法的介绍更具全面性。全书共3章,分别是:机器人运动学,机器人动力学,机器人控制。
   本书适用于“控制理论与控制工程”专业及“机械电子工程”、“机械制造及其自动化”等专业机器人控制研究方向的硕士研究生使用,也可作为从事有关研究的博士生和工程技术人员的参考书。



                                                    《多足步行机器人运动规划与控制》



                                  陈学东 孙翊 贾文川 著
                                            华中科技大学出版社 2006


 本书针对多足步行机器人的机构特点,从多足步行运动学基础、多足步行步态生成方法、机器人运动控制与实现等方面介绍了这类机器人运动规划与控制的基础理论和基本方法。

 本书的内容主要包括:多足步行机器人正运动学和逆运动学的解析求解方法;多足步行机器人动力学模型及脚力优化分配的计算方法;多足步行机器人静态稳定性的数学描述及计算方法:多足步行机器人基本步态的生成方法;多足步行机器人的空间测算定位方法、环境识别及分类方法、自适应导向控制方法;多足步行机器人仿生控制的基本原理与系统设计方法;多足步行机器人运动控制系统的设计实例及基本实验结果等。

 智能机器人技术正在突飞猛进地发展,其理论研究也如星星之火,可以燎原。本书既可作为从事机器人技术研究和应用的科研人员的参考书,又可作为高等院校相关专业的研究生教材



                                      《机器人学——运动学、动力学与控制》


                       宋伟刚 编著

                          科学出版社 2007


 全书共分10章。第1章介绍了机器人技术的发展及其种类、工作原理,机器人设计、控制与编程的基本方法。第2章和第3章介绍机器人机械系统分析的数学、力学基础。第4章和第5章论述串联机器人操作手运动静力学和动力学。第6章讨论机器人的轨迹规划问题,介绍了插补方式分类与轨迹控制方法,轨迹规划和连续路径轨迹的表示方法。第7章和第8章介绍了并联机器人、轮式机器人动力学分析方法。第9章介绍机器人运动控制问题,包括运动控制与动态控制、多关节机器人的控制、线性化模型设计机器人控制器方法、机器人手臂的自适应控制和学习控制等。第10章介绍机器人力控制。
   本书可作为高等学校研究生或高年级本科生的机器人学相关课程的教材,也可供从事机器人研究、开发和应用的科技人员参考。




                                                           《机器人机构学的数学基础》


                     

                         作  者:于靖军 等编著

                   出 版 社:机械工业出版社

                   出版时间:2008-7-1


 本书以近年来的研究成果为主干,讲述李群李代数、旋量理论为代表的现代数学工具在机构学及机器人学中的应用。全书分为两个部分:第一部分为理论基础篇,第二部分为应用篇,其中多数有习题。
   第1章为绪论。第2章回顾一些数学基础知识与概念,如线性变换、矩阵理论、射影几何、线几何以及微分流形等。从第3章到第8章是本书的基础理论部分,主要是李群、李代数及旋量、旋量系理论及其在机构学中的简单应用。从第9章到第14章是本书的应用部分,包括复杂机构及机器人的自由度分析、构型综合、运动学分析、运动性能分析、静力学与刚度问题、动力学问题等。
   本书所选机构与机器人种类丰富,不仅涵盖了传统串联式机器人、并联式机器人,而且还包括了当前机构学领域一些较为热门的机构(如柔性机构、大摆角并联机构等)。作为本书的一项补充,在附录中主要向读者介绍一下有关几何代数及其在机器人中的应用方面的内容,这是一个全新的研究领域。
  本书可作为研究生教材或高年级本科教材,也可作为相关科研人员与工程技术人员参考用书。